Institute of Mathematics and Informatics – Bulgarian Academy of Sciences
Citation:
Lilov, S.; Markova, V.; Shopov, V.; Popov, N. (2023). Control of a Wheeled Mobile Robot Following a Set Trajectory, Science Series "Innovative STEM Education", volume 05, ISSN: 2683-1333, Institute of Mathematics and Informatics – Bulgarian Academy of Sciences, pp. 121-128, DOI: https://doi.org/10.55630/STEM.2023.0515
Series/Report no.:
Science Series "Innovative STEM Education", volume 05;15
Abstract:
In the article, the problems of stability during movement of a four-wheeled mobile robot along a set trajectory are investigated. The object of the study is a wheeled mobile robot with front turning and rear driving wheels according to the Ackerman scheme. A simulation was made based on a bicycle mathematical model, in which the longitudinal and transverse stability are calculated. The simulation shows that the accelerations do not exceed the limit values guaranteeing the stability of the robot during the movement along the set trajectory.
Description:
В статията са изследвани проблемите на устойчивост при движение на четири-колесен мобилен робот по зададена траектория. Обект на изследването е колесен мобилен робот с предни завиващи и задни задвижващи колела по схема Акерман. Направена е симулация, базирана на bicycle математичен модел, в която се изчисляват надлъжната и напречната устойчивост. От симулацията се вижда че ускоренията не надвишават пределните стойности гарантиращи устойчивостта на робота по време на движението по зададената траектория.
